针对一类含有未知磁滞输入的单连杆机械臂系统，提出一种基于动态面的自适应预设性能控制方案。利用Bouc-Wen模型描述机械臂执行机构内的磁滞现象，通过RBF神经网络预估该系统内的未知函数，同时利用Funnel控制确保跟踪误差的最大超调量，据此按照动态面策略设计控制器以避免传统反演策略所固有的微分膨胀问题。理论分析表明该方案能有效消除未知磁滞的影响，能同时确保系统的瞬态及稳态性能，并能确保闭环系统内全部信号达到半全局有界。最后，通过仿真对该方案的有效性进行验证。
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