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摘要
为了实现变刚度驱动软体手的精确抓取，设计了一款结构解耦型的变刚度驱动(变刚度与变形驱动)软体手指。建立了软体手指的指尖力模型，并计算了手指指尖力，将实验测试的手指指尖力数据与计算结果进行比较，证明了手指指尖力模型在一定精度范围内能够预测手指的抓握行为。基于软体手指的指尖力模型对软体手的结构尺寸进行设计，并根据设计的软体手进一步研究指腹的抓握能力，通过仿真与实验的相互印证得到了软体手指腹抓取的抓握力模型。仿真和实验结果表明，软体手的抓握能力与手指的刚度、变形驱动能力以及软体手的抓握形态有关。
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单位武汉理工大学; 机电工程学院
