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摘要
多自由度机器人受到环境突变性以及自身构件扰动的影响,导致控制失稳.为了提高多自由度机器人的稳定性,提出基于误差反馈融合跟踪的多自由度机器人闭环控制方法.构建多自由度机器人惯性跟踪的参数辨识模型,结合多因素约束参数融合方法进行多自由度机器人的驱动机构部件柔性控制,建立机器人惯性误差反馈的自适应控制律,构建机器人的受力参数优化分析模型和动力学模型,结合误差反馈自适应修正和惯性补偿方法进行多自由度机器人闭环控制过程中的参数自适应寻优,根据参数寻优结果进行机器人的位姿自适应调整,实现机器人的稳定性控制.仿真结果表明,采用该方法进行多自由度机器人控制的误差较小,控制稳定性和鲁棒性较强,可以快速收敛到稳定状态.
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