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摘要
针对一种物流装卸机器人进行深入探究。根据该机器人的尺寸参数进行运动学建模，从而实现对机器人运动过程的描述。为解决逆运动学问题，提出一种基于几何法的机器人求逆方法。在基坐标系下给定末端控制点的坐标和末端控制向量的方向，根据几何条件进行各关节角的解算。结合实际控制中对稳定性的需求，进一步求逆得到伺服液压缸的伸长量与角度之间的关系，以实现稳定控制。使用MATLAB进行仿真，验证所提出的逆运动学解法的可行性，并绘制机器人的可达范围图。采用包络法对机器人进行碰撞检测。研究结果为实现机器人末端的准确控制提供了运动学依据和方法。所提出的逆解方法可行可靠且实时性强，可达空间分析与碰撞检测研究为后续结构优化和路径规划提供了坚实的基础。
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