仿生爪刺式双足爬壁机器人设计与分析

作者：刘彦伟; 黄响; 王李梦; 梅涛; 李言

来源：机械科学与技术, 2019, 38(08): 1185-1190.

DOI：10.13433/j.cnki.1003-8728.20190107

• 机器人
• 仿生爪刺
• 粗糙壁面
• 机构

针对自然界广泛存在的粗糙壁面应用环境,提出了一种模仿昆虫攀爬动作的仿生爪刺式双足爬壁机器人。该机器人包括双腿和尾部车轮,由腿部切比雪夫连杆机构驱动双足在壁面上交替抓附爬行,可以实现类似昆虫足部的抓附、脱附动作,能够实现在竖直粗糙砖面上稳定爬行,具有一定的越障能力。建立了机器人腿部连杆机构模型,分析了机器人爬行过程中的足部爪刺的抓附、脱附动作,并在多种壁面上对机器人样机开展了爬行实验。

• 单位
  西安理工大学