基于图形路标特征的精确定位研究

作者：刘睿; 邓强强; 冯运^*; 陈凌; 蒋伟; 殷宏磊; 彭倍

来源：电子科技大学学报, 2019, 48(02): 233-238.

• 计算机视觉
• 图像识别
• 移动定位
• 鲁棒性
• SIFT算法

定位系统是智能移动机器人中一项重要的基础性工作,精确定位对机器人的实时导航具有重要的意义。随着计算机图像处理技术的发展,基于图像的定位技术也在不断地进步。该文提出一种基于图形路标的精确定位算法。首先对采集图像进行数据压缩处理,去除图像中冗余的信息,减少计算量、提高运算效率;其次通过SIFT算法对不同尺度空间下的图像进行特征提取,使得不同背景下的图形路标依然能够匹配;最后通过三角定位法来实现移动机器人的精确定位。实验结果表明,该算法是移动机器人实现精确定位和自主导航的一种可行方法。

• 单位
  国网四川省电力公司成都供电公司; 国网四川省电力公司电力科学研究院; 电子科技大学