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摘要
针对RRT*算法应用于多自由度机械臂三维空间避障运动规划过程中存在的规划效率低、内存消耗大、规划效果不稳定等问题，提出一种启发式动态约束采样的RRT*（Heuristic Dynamic Constrained Sampling-RRT*，HDCS-RRT*）算法。制定启发式动态采样域策略，通过目标偏向有界性的思想，提高算法收敛速度；设计自适应节点生成机制，根据障碍物环境调节新节点的生成方式，提高算法稳定性；通过冗余点检测，进一步优化路径成本。仿真与实验结果表明，相比于RRT*算法，改进后的算法规划速度更快，在狭窄区域的适应度良好，能够以低内存消耗和低时间成本生成较优的运动路径。
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