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摘要
为提高Delta机器人的动作速度,提出一种离线寻优与在线查询相结合的时间最优轨迹规划方法。网格化机器人主传送带上的工作区域,选择每个网格中心点为标准点,在笛卡尔空间采用直线、圆弧插值获得门型轨迹的位置离散序列,经逆运动学计算出对应关节空间的角度离散序列。采用引力搜索的粒子群算法,以时间最优为适应度函数,在满足关节速度、加速度、脉动连续平滑及约束的条件下,构造7次B样条曲线,获取离线插值关节空间的角度-时间节点序列,并利用在线查询三维数组的方式获得最优时间节点序列。实验结果表明,该方法简单易行,以实验室Delta机器人为例,将主传送带上的物件抓取到固定位置,所用时间范围为0.676 1 s0.786 9 s,克服了传统轨迹规划方法运动速度较慢的不足。
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单位江南大学; 无锡信捷电气股份有限公司
