转向系统主动容错多输入多输出模型自适应控制

作者：王其松; 罗春雷; 唐云祥; 靖文; 李爱花

来源：机械设计与研究, 2023, 39(05): 134-137.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2023.0187

• 电动汽车
• 主动容错控制
• 无模型自适应控制
• 线控转向系统

为了提高电动汽转向系统主动容错控制能力，开发出一种包含多输入多输出参数的无模型自适应控制(Multi-input multi-output model free adaptive control, MIMO-MFAC)技术。当转向系统出现故障问题时，通过四轮驱动电机形成横摆力矩方式来提供补偿功能，确保汽车达到目标车速并与既定轨迹保持有效跟踪状态，从而保证安全行驶控制性能。仿真结果表明容错系统可以确保汽车在高速工况下不具备转向控制能力时也可以完成汽车调控。设置容错系统可以使汽车横摆角速度差值低于0.000 5 rad/s,汽车横向位置差值低于0.110 5 m,确保汽车处于10 cm的安全区间内。测试结果和仿真结果相符，表明本主动容错控制系统可以使汽车线控转向系统。横摆角速度达到了0.000 4 rad/s的最大差值，并产生了0.110 2 m的最大横向偏差，确保转向系统出现故障的情况下也可以控制汽车被控制在安全区间内。

• 单位
  南京钢铁集团有限公司; 中南大学; 盐城工业职业技术学院; 机电工程学院