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摘要
本发明属于多无人机航迹规划及动态避障领域,特别是涉及基于Voronoi图的多无人机编队队形可靠变换方法,其特征是：包括以下步骤：步骤1)确定初始队形中每架无人机抵达目标队形中的位置,以整体路径最短为目标,确定对应关系；步骤2)以初始队形中每架无人机的位置为离散点,用Voronoi图对无人机的路径规划空间进行建模,构造Voronoi图结构；步骤3)在Voronoi图中,根据步骤1)每架无人机的确定的目标,判断起始点和目标点的位置；步骤4)在每架无人机完成第一次飞行之后,以当前飞机所在位置,重新构建Voronoi图。它提供一种基于Voronoi图的多无人机编队队形可靠变换方法,以便提高无人机航迹规划效率。
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单位西安电子科技大学; 中国工程物理研究院电子工程研究所
