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摘要
物联网环境下移动机器人定位、行进路径规划系统的开发设计，应基于微处理器、传感器、H桥驱动控制器、电源等硬件模块，以及无线传感技术、地磁传感器技术、ZigBee通信协议、Z-Stack协议栈的网络通信技术，规划布置无线传感网络节点、采集地磁传感磁场扰动信息，使用RSSI(received signal strength indication)的测距定位原理的极大似然估计算法，求出二维平面周边n个（n>3）传感器参考节点与机器人节点的相对距离，同时由地磁匹配辅助完成室内机器人定位，据此计算出机器人的空间位置、坐标数值，完成某一空间范围内的移动机器人节点的实时跟踪与精确定位。
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单位临汾职业技术学院
