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摘要
合理有效的表示空间和场景语义信息是计算机视觉高级任务的基础之一.目前多数场景表示工作都是基于室内静态环境展开的，对室外场景表示时，存在三维建模结果易受到光照等干扰以及分层表示的属性、结构不适用的问题.故提出了一种针对室外环境的空间感知统一表示——室外3D动态场景图，根据室外场景中对象的不同尺度、种类等，对分层的属性及逻辑进行改进.特别针对现有三维重建方法易受到室外环境干扰的问题，结合深度特征度量改进稀疏重建中关键点调整和束调整步骤，通过改进后的关键点位置和相机位姿提高稠密重建的结果.在ETH3D数据集与自采室外图像上进行三维重建实验，并从准确率、完整率以及F1分数等指标上与其他多视几何方法进行了对比.实验结果表明，所提方法能够更精确的重建室外场景，并且在光照等室外条件不理想情况下重建效果更好.
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