一种电动代步车系统的主动容错控制方法

作者：郁明; 杨柳; 蓝盾; 黄云志; 平兆武

来源：2022-03-11, 中国, ZL202210237197.5.

本发明公开了一种电动代步车系统的主动容错控制方法,包括：建立系统DBG模型,通过分离因果划得到BDBG模型；基于BDBG模型,推导ARRs,由ARRs生成残差,得到集合故障特征矩阵；设计系统无故障情况下的滑模控制律u-(no),实现电动代步车速度跟踪；针对传感器故障,设计神经网络观测器,进行传感器故障重构,并基于传感器故障重构的结果,设计系统传感器故障情况下的容错控制律u-(f1)；针对系统参数故障,构建系统参数故障条件下的容错控制律u-(f2),并利用极限学习机对滑模控制律u-(f2)中用来补偿未知参数故障的控制项进行实时估计；针对不同的故障类别,进行控制律的实时切换,实现系统的主动容错控制。

• 单位
  合肥工业大学