机械式挖掘机挖掘轨迹的确定

作者：王晓明; 侯亚娟; 申军立; 王勇澎

来源：中国工程机械学报, 2013, (06): 469-473.

DOI：10.15999/j.cnki.311926.2013.06.001

• 机械式挖掘机
• 挖掘轨迹
• 运动学
• 坐标变换
• 虚拟样机技术 mechanical excavator
• excavating track
• kinematics
• coordinate transformation
• virtual prototype technology

挖掘轨迹是机械式挖掘机挖掘理论研究中的重要内容,铲斗只有沿着合理的挖掘轨迹运动,才可以实现高效和低耗作业.分析了等切削角对数螺旋线轨迹模型的不足,并在此基础上以工作机构的运动关系为出发点,利用机构运动学理论及坐标变换理论,分别以2种途径推导了挖掘轨迹方程.利用MATLAB软件模拟了机械式挖掘机的挖掘轨迹,并用ADAMS软件进行了虚拟样机运动学仿真和验证.仿真结果与轨迹方程的模拟结果一致,验证了轨迹方程的正确性.

• 单位
  吉林大学; 太原重工股份有限公司