萨特在《存在与虚无》中揭示了存在的两种样态，即自在的存在和自为的存在，其中自为的存在是其理论的核心内容。基于存在的自为性特征，萨特提出了存在先于本质的著名论断，并将自为的存在与自由和行动联系起来，认为自为的存在就是自由;自由的存在就是行动。萨特的行动观是一种自由行动观。而晚期的萨特在《辩证理性批判》中则借助于马克思主义的历史理论来补充其存在主义观，并丰富其自由行动观，将存在的自为性放置于历史背景中加以考察，进而实现了从主体的自由行动到历史行动的转变。
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