本文设计了一种基于ESP32的四足爬行机器人，在对四足机器人步态分析的基础上，详细介绍了其设计原理，以及系统硬件及软件的设计过程与实现方法。该方案以ESP32芯片为主控制器，通过舵机控制四足机械腿的移动，同时机器人可以利用ESP32内部集成的WiFi实现小程序无线遥控功能。测试结果表明，该机器人能实现稳定第实现舵机校准、前进后退转弯、姿态自主调节等功能。
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