针对线振动台系统中存在的非线性动态摩擦力及周期性纹波推力扰动,为获得线振动台较高的跟踪精度及鲁棒性能,提出了鲁棒自适应重复控制方法。该方法的控制律包含参数自适应控制、等效PID控制、重复控制和滑模控制。滑模控制用来镇定不确定性系统和保证自适应重复学习过程收敛,参数自适应律用来估计未知模型参数并予以补偿,重复控制用来抑制周期性扰动,提高周期性位置信号的跟踪性能。Lyapunov理论证明该控制律保证了闭环系统渐近稳定性。通过对线振动台系统仿真研究表明该控制律的有效性。
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