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摘要
环境感知系统是无人驾驶技术中至关重要的一环,是整个无人车安全和稳定的前提。目前无人驾驶领域内对于环境感知技术的研究主要集中在理想环境下的环境信息获取、语义信息高精度识别以及多传感器的信息融合等,而未形成系统全面的攻击检测和防御体系。该研究利用感知系统中多传感器感知信号在时域和空间域上的相关性,建立了多传感器之间的信息交叉数学模型,可有效检测到被攻击的传感器,并基于矩阵补全方法对失真数据进行恢复。实验结果显示,该方法能够较好地检测被攻击传感器,并恢复因攻击而缺失的目标信息。
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单位西安电子科技大学; 中国科学院; 中国科学院深圳先进技术研究院
