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摘要
为了解决机器人在台阶、楼梯上的运动问题，文中设计了一种具备主-副轮(由旋转臂带动)机构和可伸缩车体的爬楼梯机器人，阐述了其工作原理，对相关的设计参数进行了计算，并对制作的试验样机进行了测试。在高度为150 mm的单步台阶上、下测试中，使用主-副轮机构时测得的最大冲击加速度为13 m/s2,明显优于只使用主轮时的25 m/s2。在踏面宽度为240 mm、踢脚高度为150 mm的楼梯上，对机器人进行了连续上下楼梯测试，验证了其安全性和稳定性。结果表明，所设计的机器人在台阶、楼梯上运动时具有良好的适应性，具备较好的实用性和应用前景。
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单位台州科技职业学院; 暨南大学
