柔顺机构无运动副或者少运动副，无摩擦磨损，机构运动精度高，可实现机构系统的小型化和微型化设计，在微机电系统和精密仪器领域具有广泛的应用前景。柔顺恒力机构作为柔顺机构的一个重要分支具有零刚度特性，可用于易碎物体的抓取等。课题组基于附加弹簧的摇杆滑块机构，建立其伪刚体模型，利用虚功原理法推导出力与位移关系表达式，通过公式分析附加弹簧的摇杆滑块机构的力学特性，优选出机构的几何尺寸参数，实现机构的恒力特性。
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