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摘要
由于传统方法在实际应用中控制效果不佳，机器人姿态倾角仍然比较大，并且增调量比较高，所以提出不同负载电压的欠驱动移动机器人姿态平衡控制。利用拉格朗日方程对机器人动力学推导，建立不同负载电压的机器人动力学模型，根据负载电压特征预测机器人姿态失衡，利用PLC控制器控制机器人姿态，实现了不同负载电压的欠驱动移动机器人姿态平衡控制。实验证明，在设计方法应用下，机器人姿态倾角比较小，增调量较低，在欠驱动移动机器人姿态平衡控制方面具有良好的应用前景。
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单位驻马店职业技术学院
