多分辨率去动点的IMU激光雷达定位方法

作者：杨智宇; 陆佳红^*; 杜力; 鞠浩

来源：传感器与微系统, 2022, 41(12): 113-117.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2022)12-0113-05

• 同步定位与建图
• 多传感器融合
• 动态环境
• 激光雷达同步定位与建图
• 自动驾驶车辆定位

在激光雷达(LiDAR)同步定位与建图(SLAM)中，提取通用、稳定和高效的特征实现高精度匹配是定位的关键问题。针对LiDAR SLAM空间动态环境中移动物体特征点匹配导致定位精度不高以及鲁棒性差的问题，运用地面平面拟合算法处理陡坡的地面分割；利用多分辨率的区域图像去除移动物体，提高匹配精度；利用因子图联合优化共同提高位姿估计精度。试验结果表明：该方法对比LeGO-LOAM等传统定位算法绝对轨迹误差降低79.8%,有效地提升了系统定位精度和鲁棒性能。

• 单位
  重庆工商大学