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摘要
本发明提供了一种多无人机协同巡检任务的路径优化方法,具体涉及无人机技术领域,该方法可以包括：先确定目标区域内巡检目标的相关参数、执行巡检任务的无人机参数、无人机的站点参数以及总的任务执行时长,并设置无人机的航向角离散度,进而基于巡检目标相关信息、站点相关信息以及任务执行时长确定从每个站点出发的无人机所能访问的巡检目标,同时建立并利用多站点可重访多无人机路径问题MDMV-MURP模型进行优化后获得每架无人机的访问巡检目标的最优路径规划方案。基于本发明实施例提供的方法,可使得所有无人机在给定的任务时间内所获取信息的可信度最大。
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