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摘要
为给深入火场救援的消防员提供最佳救援路线，掌握营救和自救时机，通过改变涟漪规则、动态调整扩散速度、多出口决策设置来改进基于涟漪扩散算法(RSA)协同进化路径优化方法(CEPO)。基于火场预测和多出口决策提出协同进化救援路径优化(CERPO)方法，并以湖北某校教学楼火灾扩散仿真模拟为背景，在不同时间节点情境下规划最佳救援往返路径并比较路径异同，与D*算法对比验证CERPO有效性和灵活性。研究结果表明：CERPO能基于火灾预测提前避障规划最佳路径，并在第500 s情境下及时启动多出口决策，规划新的撤离路径；CERPO与传统算法相比可避免绕路，提高消防救援效率，研究结果可为救援路径规划提供参考。
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