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摘要
为满足油田对于大型油罐环保高效除锈设备的需求，根据油罐具体结构和除锈技术，设计了一套工作于油罐内壁的智能喷砂除锈系统，系统包括罐内的旋转式桁架轨道、特殊机械手、运输小车、爬壁小车和罐外的喷砂回收装置，该系统提高了除锈作业的工作效率和自动化水平，避免了除锈过程中的粉尘污染。建立系统的动力学数学模型，通过刚体动力学仿真，分析了系统构件运动状态和关键部件承重轮的受力状况。通过刚柔耦合动力学仿真，比较桁架轨道不同高度的位移轨迹，得到最大跟随位移为16 mm,系统能够满足除锈工作的性能要求。
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单位机电工程学院; 山推工程机械股份有限公司; 中国石油大学（华东）
