一种架空导线巡检机器人的运动控制系统

作者：黄强; 李松涛; 高源; 甄富帅; 宋光明; 陈大兵

来源：仪表技术与传感器, 2020, (12): 86-94.

• 运动控制系统
• 巡检机器人
• STM32
• S型加减速曲线
• 梯形积分法

为了提高架空导线巡检机器人的运动精度和相对定位能力,设计了一种用于架空导线巡检机器人的运动控制系统。该系统包括机载运动控制器和地面远程控制终端2部分,运动控制器采用工控机+STM32底层控制板双核心结构。为了减少机器人运动中可能出现的冲击,在控制器设计中引入S型加减速控制算法。通过引入梯形积分方法,提高了里程计算精度。经过实物平台验证,证明所设计的运动控制系统有较高的运动与定位精度,能够满足巡检机器人的工作需求。

• 单位
  东南大学