水下滑翔机非线性运动控制多方案研究

作者：刘雁集; 马捷^*

来源：船舶工程, 2018, 40(S1): 325-381.

DOI：10.13788/j.cnki.cbgc.2018.S1.325

• 水下滑翔机
• Lyapunov控制
• 时滞控制

为解决滑翔机大滑翔角度切换时的稳定控制问题,进行非线性运动控制多方案研究。分别基于非线性模型设计了Lyapunov控制器,考虑执行机构特性,设计了带有时滞环节的执行机构位置控制器,并设计了LQR控制器,以作对比分析。通过仿真研究,对比分析两种非线性控制方案的特性。

• 单位
  海洋工程国家重点实验室; 上海交通大学