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摘要
钻具输送装置为刚柔耦合多体系统,工作时由于系统参数和外部扰动的不确定,使其工作稳定性下降。针对这一问题,利用多体系统传递矩阵法建立了钻具输送装置非线性动力学模型,依据工作要求设定了轨迹函数。将钻具输送装置的工作稳定性控制分为工作位姿跟踪控制和装置内柔性体非线性振动抑制两部分。提出了基于BP神经网络的PID控制算法,对整机位姿进行动态跟踪控制;对于柔性体的振动,采用将压电材料粘贴于柔性构件表面形成智能复合材料,并利用基于模糊RBF神经网络的滑模控制算法进行抑制。仿真结果显示,整机的工作位置精度得到了显著提高,柔性体振动得到了有效抑制。
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