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摘要
针对智能驾驶领域建图效率低、建图精度差的问题，提出一种基于多传感器融合且用于室外开放道路场景的两阶段稠密建图算法。算法由外参实时标定模块和建图模块组成，外参实时标定模块基于道路场景中典型语义和几何特征构建约束并进行优化，实现对传感器间外参的实时在线标定；建图模块的核心在于一种两阶段增量式建图算法，根据智能驾驶中对不同区域的建图精度要求，先后分别对整个场景以及路面区域进行逐帧增量式粗糙建图和抽帧精细建图，粗糙建图保证了算法的实时性，精细建图实现了对交通标志等路面表面纹理的精确还原。在室外开放道路场景下进行实验，实验结果表明，该算法能在室外大尺度场景下进行实时稠密建图，且建图精度和效率较高。
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