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摘要
视网膜下注射人胚胎干细胞是治疗视网膜变性的一种有效术式，该术式对医生手术操作的精准性、稳定维持能力、安全性均提出了很高的要求。为此提出一种基于主从式机器人的视网膜下注射系统，辅助医生完成视网膜下注射操作。构建从手机器人的正逆运动学模型，然后进行视网膜下注射手术运动分析，确定从手机器人的运动要求。建立主手和从手机器人之间的运动映射关系，依据运动映射关系推导建立RCM（远程运动中心，Remote Centre of Motion）点位置调整运动、术中RCM运动的状态切换和分离过程的速度映射模型。最后通过离体猪眼球视网膜下穿刺注射实验对机器人的精确性和稳定维持能力进行验证。
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单位自动化学院; 解放军总医院; 北京航空航天大学
