基于距离与能量的复杂场景下ALV可行域认知

作者：张昊; 李擎

来源：传感器与微系统, 2015, 34(11): 12-15.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2015)11-0012-04

• 自主车
• 可行域
• 单线激光雷达
• 组合判据
• 低成本

为了低成本、高效地实现自主车(ALV)可行域认知,设计了单线激光雷达倾斜扫描系统,避免水平放置造成的路面数据丢失;提出了一种基于距离与能量组合判据的可行域划分方法。筛选边缘跳变特征以及其他具有代表性的特征并将其表示出来,在求解道路特征点的同时,对环境反射能量进行特征提取,形成可行域的第二判据,实现高可靠性的边缘提取。通过实际的有阴影和障碍物的道路测试,结果表明:相比于昂贵的三维激光雷达的环境探测系统、单一判据的辨别系统,该系统可以很好地实现低成本、实时的ALV可行域认知,对道路内可行域的再划分更为准确,既减少了复杂场景的虚警、误报等不稳定现象,又实现了行道线、障碍物的可靠认知。