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摘要
我国分布着密集的输油气管网,一些老旧管网存在着腐蚀、裂纹、断裂等危险情况。对管网进行安全检测成了必要工作。现在市面上有很多管道机器人,但几乎都是固定管径的,只能为特定直径的输油管道服务。为了解决机器人适应不同直径管道问题,同时提高管道机器人对输油管道的检测效率,设计了一种履带式的变径管道机器人。采用连杆机构实现机器人的变径,机器人的变径范围为300～350 mm。基于管道机器人的变径和机械原理要求,对变径管道机器人的履带式行走机构、变径连杆机构、变径传动机构进行设计,最后基于三维建模软件SolidWorks对管道机器人的各个零件进行建模和整体装配,建立机器人的三维模型。该变径管道机器人变径灵活,能适应不同直径的输油管道。
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