基于固态雷达的SLAM研究与实现

作者：胡丽娜; 曹政

来源：电脑知识与技术, 2023, 19(31): 125-127.

DOI：10.14004/j.cnki.ckt.2023.1661

• 机器人
• 自动驾驶
• 同步定位与建图
• 固态雷达
• 前端里程计

未知环境下的地图构建技术是智能机器人实现路径规划、智能导航的前提与关键。考虑到目前传感器领域的发展态势，文章主要针对固态雷达的SLAM算法进行探究，使用览沃Hap雷达搭建平台采集数据并验证算法。首先，文章对研究背景以及近年来相关传感器、算法进行了介绍。其次，这篇文章对算法的整体流程进行了概述，并对基于主成分分析(Principal Component Analysis,PCA)和点云分布的特征提取、基于因子图的位姿估计技术细节进行了介绍。最后，使用实车采集了实验数据，并以效果图和相对位姿误差(Relative Pose Error,RPE)定性、定量地对结果进行了分析。结果表明，此文提出的方法具备一定的实用价值。

• 单位
  长春理工大学光电信息学院