针对自适应蒙特卡洛定位算法(AMCL)在全局定位方面的不足，提出一种融合超声波信息的室内定位方法。该方法首先对超声波定位系统做出了改进，利用安装在机器人上的成对信标解算出空间位置和偏航角，并将超声波定位信息与惯导信息融合，减少动态障碍物对超声波定位的干扰，将超声波系统的定位结果作为参考，完成系统全局定位。将改进的超声波定位结果与AMCL定位结果通过EKF滤波进行融合，提升位姿跟踪可靠性与精度。实验表明，该方法能使机器人迅速、准确完成全局定位，同时保持较好的位姿跟踪性能。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
