汽车转向非线性平衡点遗传算法求解及其改进

作者：李杰; 贾长旺; 乔斌; 刘佳勇

来源：东北大学学报(自然科学版), 2023, 44(12): 1726-1733.

• 转向非线性
• 平衡点
• 遗传算法
• BFGS拟牛顿法
• 融合求解
• 汽车转向二自由度模型

针对汽车转向非线性平衡点求解问题，研究了遗传算法求解效果并提出改进方法.建立汽车转向二自由度模型，说明汽车转向非线性平衡点只能数值迭代求解的原因，构造适于智能优化方法的适应度函数，提出了确定可行求解范围的方法.在车速70 km/h、路面附着系数0.5和前轮转角0～0.2 rad的行驶条件下，应用遗传算法求解得到3个平衡点.通过比较大小两个转角的适应值曲面，说明遗传算法求解小转角平衡点不满足精度的原因，提出了遗传算法与BFGS(broyden-fletcher-goldfarb-shanno)拟牛顿法融合的求解流程.结果表明：融合求解流程可以求解满足精度要求的小转角平衡点，求解效率高于遗传算法，弥补了遗传算法单独求解的不足.

• 单位
  重庆长安汽车股份有限公司; 汽车仿真与控制国家重点实验室; 吉林大学