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摘要
无人机巡检时若不能准确判断与障碍物之间的安全距离，易造成碰撞导致坠机事故。研究一种基于无人机视觉的电力巡检线路安全距离自动诊断方法，通过无人机双目视觉系统采集障碍物的左右图像，在预处理的基础上，检测障碍物轮廓。提取障碍物左右图像特征点并实施立体匹配，结合双目视觉成像原理，求出障碍物的三维坐标，以此获得障碍物与无人机之间的实际距离。基于障碍物轮廓确定避障边界线，对比实际距离与边界线，实现基于无人机视觉的电力巡检线路安全距离自动诊断。结果表明：无人机避障拐点与障碍物之间的距离均大于，且靠近0.5m，由此说明所研究方法应用下，无人机均在靠近0.5m避障边界线时进行了安全躲避，而其他三种方法则存在过早避障或过晚避障的情况，安全距离诊断存在较大的误差同时表明了所研究方法的有效性。
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