本发明公开了一种基于磁钉磁场强度纠正的AGV航向定位导航方法,是根据路径规划按照一定间距布置的磁钉,并在AGV车头前方布置磁尺传感器、在AGV内部水平铺设惯性测量单元；然后将磁传感器扫描到的磁场强度沿着车体纵向和横向划分区域,标定磁场强度等级；最终在磁钉与磁钉之间使用惯性传感器测量车辆的角速度和速度,以预测位姿,实现车辆控制。本发明通过将惯性导航控制和基于磁场强度的磁钉导航融合起来,从而实现了高精度的定位控制。
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