液压驱动六足机器人步行腿节段长度比例研究

作者：邓宗全; 刘逸群; 高海波; 赵亮; 丁亮; 于海涛

来源：机器人, 2014, (05): 544-551.

• 六足机器人
• 腿长比例
• 步行速度
• 关节转速
• 灵活性 hexapod robot
• leg length ratio
• walking speed
• joint angular velocity
• flexibility

针对液压驱动六足机器人三节段步行腿,建立了运动学模型,规划了足端运动轨迹,分析了腿长比例对步行速度、关节速度和加速度、足端工作空间及机体灵活度的影响.发现基节比例在0~0.1之间、大腿比例在0.4~0.5之间时,各项指标处于合理范围.根据0.09:0.455:0.455的腿长比例建立了腿部实物模型,搭建了腿部性能测试系统.试验结果表明,关节运动过程中未到达液压缸极限位置且无死点;关节最大速度与加速度满足性能需求;各关节最大速度复现偏差小于0.2?/s,最大加速度复现偏差小于0.7?/s2.验证了腿部节段长度分析结果的合理性与可行性.

• 单位
  哈尔滨工业大学; 内蒙古第一机械集团有限公司