基于改进A*算法的POL-Robot路径规划

作者：褚金奎; 李晋; 李金山; 张志超

来源：机电工程技术, 2022, 51(08): 1-5.

• 移动机器人
• 偏振光传感器
• 路径规划
• 轨迹优化

针对复杂干扰环境下的移动机器人智能导航问题，多种导航方法被提出和应用，其中偏振光导航有良好的自主性和抗干扰性。基于偏振光传感器的组合导航系统较传统视觉算法能有效提高航向角和位置精度，可满足室外机器人导航要求，但欠缺路径规划功能。为实现偏振光移动机器人的智能导航应用，基于此系统，融入智能规划算法，实现路径规划功能。传统路径规划算法存在搜索效率低、生成路径曲率非连续等问题，为此提出一种改进A*算法和轨迹优化方法，采用8邻域搜索方式，并改进了其启发函数，最后，利用梯度插补方式平滑路径。仿真及实验表明，改进后方案路径长度平均减小6.1%，路径转折点个数平均减少53.8%，实现了基于偏振光的移动机器人的智能导航。