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摘要
软体机器人由高软弹性、高韧性材料构成，可大范围改变自身形状以及运动形态，理论上拥有无限个自由度，由于自身可移动性和体积紧凑性，在侦察、勘探、救援以及生物医疗领域具有良好的应用前景。4D打印是基于3D打印的基础上增加时间维度，通过在打印过程中预编程，使智能材料可以通过外部刺激在设定时间内变成所需形状。采用4D打印技术设计制作的软体机器人随着时间的推移在外界物理场的刺激下达到预先设定的运动状态并实现其运动形式。首先系统地介绍了目前4D打印技术与软体机器人制作相结合的方法，其次讨论了4D打印技术结合制作软体机器人在未来发展中的挑战和限制，最后对未来4D打印技术与软体机器人制作方法的发展方向进行预测。
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