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摘要
旋翼无人机在民用和军用领域被广泛应用，但传统撬式起落架在复杂地形下难以起降，为了扩大旋翼无人机的降落面积和应用范围，设计一种仿人腿式两级缓冲自适应起落架。通过对仿生腿的正逆运动学分析，提出一种自适应起落架姿态调整策略；建立仿生四足六旋翼无人机着陆动力学模型，基于多体动力学软件simcenter 3D开展了着陆动力学仿真，并与传统撬式起落架进行着陆性能对比研究。结果表明：着陆腿式的两级缓冲自适应起落架及其姿态调整策略，能够使滚转角减小95.69%，过载系数降低34.06%，两级缓冲自适应起落架在面对复杂地形时具备主动调节姿态安全着陆的地形适应能力和极好的减震缓冲能力。
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