基于ROS和QoS的云机器人研究

作者：张伟; 郝丽娜; 程红太; 高乾

来源：机械与电子, 2020, 38(07): 63-70.

• 云机器人
• ROS
• 服务质量
• 服务调度

针对在云机器人系统中,机器人端和云端之间消息需要转换格式才能传递,对异构机器人的兼容性较差,并且对网络环境的鲁棒性有待提高的情况,提出了基于ROS并只在本地端部署主节点的云机器人系统CloudROS。首先,本地和云端的服务均采用标准的ROS节点形式进行封装,云端的服务节点可以动态加入到机器人端的ROS网络,节点之间的消息格式无需进行转换,提高了系统的兼容性;然后,在云端采用了授权认证和Docker虚拟化技术,保证了系统的安全性;最后,提出了服务质量(QoS)监测与调节策略,通过动态调整任务参数或切换本地与云端的服务,使QoS保持一个较优的值。实验结果表明,CloudROS可以有效地把机器人的计算任务卸载到云端,使机器人的性能得到提升,并对网络环境具有较好的鲁棒性。

• 单位
  自动化学院; 东北大学