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摘要
针对典型的伺服机构设计了一个基于线性与非线性控制相结合，利用扩展观测器进行扰动估计的轨迹跟踪控制器，并通过对摩擦力矩的建模，引入摩擦补偿作用。搭建了MATLAB仿真模型进行分析，并基于数字信号处理器TMS320F28335在一个永磁同步电动机试验台上进行了实验测试，比较了控制补偿方案的效果。本设计已用于本科生运动控制和研究生伺服工程课程的教学实践环节，为学生提供了一个把先进技术转化为现实生产力的案例。
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单位自动化学院; 福州大学
