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摘要
环境数据采集机械手臂在姿态定位时受到关节部位阻尼的作用,导致全局稳态性不好,提出一种基于自适应阻尼误差反馈调节的机械手臂优化控制设计方法,构造环境数据采集机械手臂的动力学模型,以旋转角、阻尼力和抓取目标距离等参量为控制约束参量,建立机械手臂的被控对象模型,结合仿生控制方法进行自适应阻尼误差修正,根据修正结构进行机械手臂的姿态惯性参量调节,实现姿态优化定位控制。仿真结果表明,采用该方法进行环境数据采集机械手臂控制的稳定性较好,定姿能力较强。
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单位四川信息职业技术学院
