研究了离散异构线性多智能体系统的输出一致性问题。考虑到实际系统中部分跟随智能体不能准确获知领航智能体的动态，所以采用观测器方法研究系统的输出一致性问题。首先为每个跟随智能体构造观测器，用以估计领航者的状态；其次设计分布式控制器，提出系统实现输出一致性所应满足的充分条件，并运用Lyapunov稳定性理论、矩阵论、图论知识加以证明；最后运用MATLAB软件的SIMULINK工具箱进行数值仿真，仿真结果显示文中方法与结论是有效的。
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