一种移动机器人激光模型全局路径规划方法

作者：陈警; 罗斌; 张婧; 李佗; 王晨捷

来源：武汉大学学报(信息科学版), 2022, 1-15.

DOI：10.13203/j.whugis20220067

• 激光模型
• 射线模型
• 全局路径规划
• 凹型陷阱
• Floyd优化

为了使移动机器人在全局路径规划中更好地适应地图环境，本文提出了一种改进A*和射线模型的激光模型全局路径规划方法，本方法借鉴了平面激光雷达实时扫描原理，由路径节点向目标点散发多条虚拟激光射线来感知障碍物边界，从而快速越过障碍物并到达目标点，同时结合Floyd优化算法，在较短时间内得出一条安全可靠稳定的全局路径。在本实验凹型环境中，激光模型搜索时间快于A*和射线模型99%，搜索过程减少96%；在本实验不可行区域中，激光模型上快于前两种算法98%，搜索过程减少97%；同时双蚁群交叉凹形环境算法对比，表现也相对较优。实验表明本方法对解决凹型陷阱及不可行区域耗时问题比较有效。

• 单位
  通信与信息工程学院; 武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室; 西安科技大学