基于低通滤波的GPS/INS组合导航模型研究

作者：王坚; 李增科; 王志杰

来源：导航定位学报, 2013, (01): 22-27.

DOI：10.16547/j.cnki.10-1096.2013.01.007

• GPS/INS组合导航
• 低通滤波
• 误差 GPS/INS integrated navigation
• low pass filter
• error

惯导系统中惯性元件误差是影响惯性导航及组合导航精度的重要因素。本文首先分析了INS加速度计及陀螺仪在不同方向上的原始观测数据误差源及其相关作用,并给出低通滤波及GPS/INS(Global Positioning System/Inertial Navi-gation System)组合导航模型。在此基础上,提出采用低通滤波器消除INS原始数据中的高频随机误差,提高GPS/INS组合导航精度的技术路线。模拟INS的线速度及角加速度原始观测数据,对本文模型进行INS自主导航测试,导航精度得到明显提高。进一步采用实测数据进行组合导航分析,滤波前后计算的位置误差比较可以看出滤波后的导航解要优于滤波前...

• 单位
  东南大学; 中国矿业大学（北京）; 中国矿业大学