科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对无人驾驶系统环境感知中的三维车辆检测精度低的问题，提出了一种基于激光雷达的三维车辆检测算法。通过统计滤波与随机抽样一致算法（Random Sample Consensus,RANSAC）实现地面点云分割，剔除激光雷达数据冗余点及离群点；改进3DSSD深度神经网络，利用融合采样提取点云中车辆语义信息与距离信息；根据特征信息对车辆位置进行二次调整生成中心点，使用三维中心分配器匹配中心点并生成三维车辆检测框。将KITTI数据集划为不同场景作为实验数据，对比多种三维车辆检测算法。实验结果表明：所提出的方法能够快速、准确的实现三维车辆检测，平均检测时间为0.12 s，检测精度最高可达89.72%。
-
单位桂林电子科技大学; 自动化学院
