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摘要
针对无人机在未知环境中探索程度低、速度慢、重复探索等问题，在边界驱动方法的基础上对边界点的选取进行改进，提出一种适用于无人机在未知环境下快速探索规划方法：在使用深度图像(RGBD)传感器接收环境信息的同时，即时构建已知环境的八叉树地图，把常见室内环境划分为6个局部环境类型，无人机根据搭载的RGBD相机观察到的局部环境类型生成瞬时速度命令，设计复合边界点，从中权衡信息增益最大且偏航角度最小的点作为边界导引点。进行仿真实验并与现有方法比较，针对次最佳视图(NBV)方法中公寓环境，采用文中方法比文献方法的探索时间约减少68.7%,此外，文中设计了4种环境类型，在这些环境中，所提方法比文献方法平均探索时间约减少97.1%,实验结果表明，文中方法能有效提升探索效率且具有较强可行性。
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