基于DMOEA/D-ET算法的焊接机器人多目标路径规划

作者：王学武; 夏泽龙; 顾幸生

来源：华南理工大学学报(自然科学版), 2019, 47(04): 99-106.

• 弧焊机器人
• 多目标
• 路径优化
• 能耗
• 自适应邻域策略

弧焊机器人在实际生产过程中可以提高生产效率.文中对弧焊机器人焊接过程中的路径长度与能耗进行优化,由此提出了一种基于事件触发的自适应邻域离散多目标优化算法(DMOEA/D-ET).该算法以更新粒子比率作为事件触发机制,通过事件触发机制协调全局搜索与局部搜索.采用网格法进行全局搜索,使用基于分解的多目标进化算法(MOEA/D)进行局部搜索,并通过采用自适应邻域策略改善MOEA/D算法解的分布不均问题.通过和其他5个算法在3个TSPLIB问题上进行测试对比,发现所提出的算法具有较好的性能.最后对平衡梁模型的焊接过程进行多目标优化,并与其他5个多目标算法对比,结果表明文中提出的算法得到的优化结果更贴近真实前沿面,解的分布更好.

• 单位
  华东理工大学